n_shinichi’s blog

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超簡単 倒立振子 M5stickくん 【連続回転サーボ版】ラジコンにしてみた

連続回転型サーボでのM5stickくんが外乱に対して安定していい感じで

立てるようになってきた。

もう以前作ったギヤモータ&モータドライバ版と遜色ないくらい。

 

そこでギヤモータ&モータドライバ版同様、

ラジコンで操作(制御中に外乱を入れる感じ)にしてみた。

 

前後進

 左右に一定の駆動力を同じ方向で入れるだけ。。。なので、

 立っている時に前後に揺れながらバランスを取ってるAC出力状態に

 DC出力を合成してるので一定速度で前後進するのではなく、

 止まったり進んだりって感じになる。

 DC前後進分がAC揺れ分の速度よりずっと大きくなれば

 前進なら速度がちょっと速くなったり遅くなったり...程度に

 できると思うけど・・・残念ながらサーボ速度に余裕がないので

 できない。。。

 

回転

 左右に同じ大きさの出力を逆向きに加えれば超信地旋回、

 片方の車輪を止めて、もう片方だけに動かせば信地旋回。

 

でも、これも実際には前後揺れながら立ってる動作に合成なので

 いい感じの超信地旋回・・・特にゆっくりは難しい。

 前後進の時と理屈は同じで速く回転していくと超信地旋回っぽいのも

 できるけど、遠心力外乱要素が強くなると・・・

 回ってる最中はジャイロ効果で倒れないけど止まった時に、

 遠心力外乱で受けた倒れ角の修正が大きくなると・・・

 制御破綻で倒れてしまう感じ。

スマホのインターフェースをジョイスティックみたいなのに換えないと
操縦がしづらい・・・


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目指せ! Watakoさん 木楽らぼさん レベルの倒立振子ロボ♪