年度末、仕事も私事もなんやかんや忙しくて工作遊びが
あんましできんかった。
やっと落ちついてきて、倒立振子ロボいろいろ途中だったのを再開。
ちょっと整理
倒立振子、、、構成的に２つやってきた
・A. M5stick ＋ 連続回転型サーボ
・B. M5stick ＋ ギヤモータ＋モータドライバ
Aの方が構成は簡単。。。
でも不安定。制御が難しい。タミヤのミニタイヤ約Φ5cmならOK
特に倒れないけど
サーボホーンタイヤ約Φ3cmでは ちょっとしたことで転ぶ...
Bの方は構成がちょっと増えるけど
制御は簡単。 サーボホーンタイヤでもけっこう外乱にも耐える。
リモコンBlynkで操縦もそれなりにいける。
で、Aはまだいまいち納得するまでいってないので再開。
よくよくネットで調べても連続回転サーボでやってる人はいない...
と思ったら”木楽らぼ”さんがやってた。。。
これがまたすごく安定してる。。。
ボディ角度の計算では相捕フィルタ使ってるとのこと。
以前、相捕フィルタを試した時はカルマンフィルタの方が角度計算が
安定してたんでカルマンフィルタを使ってるんだけど。。。
もっかい見直しかな。。。
実際ネットでも他の人でも相捕フィルタ派？の人の方が多い感じ。
ほんとのとこはカルマンフィルタ、アポロでも使われてたってのが
なんか宇宙的にカッコイイ感じ...でこだわって使ったのもあるからなぁ...
木楽らぼさんはちょっと高価？な、FS90R使ってる。
SG90HVとパっと見は仕様は同じに見えるけど
実はちょっと応答がいいとかあるんだろうか...
