n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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倒立振子ロボ、、、角度計算どっちがいいんだろう・・・ カルマンフィルタ v.s. 相補フィルタ

年度末、仕事も私事もなんやかんや忙しくて工作遊びが

 あんましできんかった。

やっと落ちついてきて、倒立振子ロボいろいろ途中だったのを再開。

ちょっと整理

倒立振子、、、構成的に2つやってきた

 ・A. M5stick + 連続回転型サーボ

 ・B. M5stick + ギヤモータ+モータドライバ

 

Aの方が構成は簡単。。。

  でも不安定。制御が難しい。タミヤのミニタイヤ約Φ5cmならOK

   特に倒れないけど

  サーボホーンタイヤ約Φ3cmでは ちょっとしたことで転ぶ...

 

Bの方は構成がちょっと増えるけど

  制御は簡単。 サーボホーンタイヤでもけっこう外乱にも耐える。

  リモコンBlynkで操縦もそれなりにいける。

 

で、Aはまだいまいち納得するまでいってないので再開。

 よくよくネットで調べても連続回転サーボでやってる人はいない...

  と思ったら”木楽らぼ”さんがやってた。。。

  これがまたすごく安定してる。。。

 

ボディ角度の計算では相捕フィルタ使ってるとのこと。

以前、相捕フィルタを試した時はカルマンフィルタの方が角度計算が

安定してたんでカルマンフィルタを使ってるんだけど。。。

もっかい見直しかな。。。

実際ネットでも他の人でも相捕フィルタ派?の人の方が多い感じ。

 

ほんとのとこはカルマンフィルタ、アポロでも使われてたってのが

なんか宇宙的にカッコイイ感じ...でこだわって使ったのもあるからなぁ...

 

木楽らぼさんはちょっと高価?な、FS90R使ってる。

SG90HVとパっと見は仕様は同じに見えるけど

実はちょっと応答がいいとかあるんだろうか...