3Dプリンタで造形して・・・ サーボ、電池、M5積み込んだのがこれ。 手前が前面お腹側。一応、ほぼちぃぺんちゃんの外骨格ケースには入った。 これでバランス取れて転ばないようにできたらフライホイールジャイロはなし。 付けるとしたら頭の中が置きやすい…

昨日の引きバネをPush型で使う構造を3Dプリンタで造形してみたモノを サーボでテストしてみた。 そこそこいい感じにできた。 引きバネのPush型新構造のサーボ駆動テスト。こっちの方で行けそうかな。ESPNOWでリモコン操作https://t.co/cBfMk4mQhk#シリアルサ…

3Dプリンタで造形して 動作確認を始めた。 上方側からみたところ 側面からみたところ 裏面からみたところ 手動で動かしてみたところ シン・新型Push型の引きバネ構造の検討https://t.co/NEZ0iAafiA#STS3032 #シリアルサーボ pic.twitter.com/JnhOD4kBET — し…

シン型の動作、簡単なテストをやってみたところ、 予想以上に余力がある感じだった。 ちょっと損失の見積もりが過剰だった・・・ ちゃんと駆動軸の設計をし直したのがよかったのかな。 これの構造はスライド構造を引き構造にして 力の作用軸を直線状に配置。…

とりあえずのジャンプ機構の構造が一旦形になったので フレームだけなんだけどジャンプちゃんとするか確認をしてみた。 まだジャイロ巴見未搭載。 フレームなども５％インフィルで作ってるので弱っちょろいけど。 ジャイロ、モータがないので152g まずは輪ゴ…

旧型に対して5mmストロークアップして、 20→約25mmのカムを新設計。 自分の設計の仕方は 1回転を12等分で等比で半径を決め。 スプラインで繋ぐ・・・って簡単な方法 X軸方向＋が3つ目の計算点なんで 全変位ｘ３/（12-1）って感じ。 カムの中心はストローク軸…

とりあえず、まだカムは予定サイズより10mm小さいけど 駆動系の形が出来たので機構的なところの動作確認をしてみた。 1年前・・・ SG90HVで作ってた旧型、魔改造ちぃぺんちゃん初号機は 巻き上げ一杯のとこで止めるのは勘・・・だった。 だいたいの時間動作…

昨日から設計、見直した。 で、３Dプリンタで作ってる間にまずいとこが気がついた。。。 ま、それは動作の確認はできそうだからまたこんど修正。 旧型はこんな感じで・・・すっきり。 電気モノはサーボとM5だけ。 ちょうどこの状態だと100g シン型・・・ こ…

シン・ちぃぺんちゃんのボディ＆フレームの1っ発目作って組んで見たら・・・ やっぱし設計ミスはちょこちょこあった。 Fusion360でアニメーション、モーションリンクのシミュレーションしてたら あらかじめ分かったんだろうけどまだうまく使えない。。。 ち…

いろいろ調べてるけど、STS3032の回転モードでの絶対位置角度を 読みだす方法がわからない。 なので、仕方ないのでとりあえずは、 止まった時にモードを標準のサーボモードに切り替えて角度を読み出し、 動き出した時には演算で角度を計算していくことにした…

シリアルサーボ、回転モードで使うのはけっこう簡単で 間欠回転運動も簡単にできることはできた。 けど、、、 ちょっと困った。 角度、絶対位置が読めない。。。 止まってる時は、 Position = st3032.ReadPos(1); で返ってくる値が常にゼロ... ！？ 試しに …

KRS3204はちょっと保護回路とかつけたりくらいのインターフェイスで 通信できてたけどSTS3032はちゃんと送受信を分離してやらんといかんみたいなので スリーステートで分けた回路を作った。 ありものとかで作ったんでちょっと大きい。 回路は部品の足だけで…

STS3032用にシン・ちぃぺんちゃんの”足”フレーム設計変更 ボディフレーム側、旧型ではバランス＆動体、胴体慣性を高めるための ワッシャーおもりを積んでたスペースに今度は7.4Vリポセルを積もうと思うので サーボの位置を上下反転してサーボ下にスペースを…

近藤科学のシリアルサーボ KRS3204は 回転モードで位置指定の動作は難しいことがわかった。。。ので FEETECHのシリアルサーボ STS3032 を試してみることにした。 STS3032は使用電圧がちょっと？なとこがある。 秋月さんとこでは6V・・・ スイッチサイエンス…

昨日、アップしてた間欠停止＆動作の繰り返しでの 動画を見てたら・・・？ ってところが。 コマ送りでよく見てみると・・・ 実はサーボの動作、 動作開始が0.5秒ほど遅れているのではなくて、、、 角度データが0.5秒ほど遅れているってことみたい。 繰り返し…

KRS3204を回転モード使ってみてるけど どうにも困った。。。応答が0.5秒遅れて遅延が1秒ある！？ もちろん、フツー？の往復動作なら機敏に動く！ でもって、今時のちょいといいデジタル制御サーボはいろいろ細かい設定ができる。 近藤科学のICSもそう。設定…

シリアルサーボの使い方はだいたいわかった。。。 Futabaのシリアルも今仕様を見ればなるほど。。。って感じになった。 小型で強いサーボ・・・いろんなメーカのあるけど だいたい、サイズ、重さでおよそ同じくらい。 近藤科学のシリアルサーボのを選んだの…

思った以上に難しい・・・けっこうハマってる最中なんで ちょっと整理。。。 回路構成は基本はこんな感じになってればよい。。。資料にあった。半二重では普通。 とりあえずは負荷側、サーボ側も高電圧じゃないので（3.3じゃなくて7.4あるけど。） 抵抗だけ2…

シン・ちぃぺんちゃんの製作の駆動で選んだのが こちらの近藤科学のシリアルサーボ 11月末の会社のアイデアコンテストイベントで こいつで飛びをよくしてうまくいけば、子どもと一緒に縄跳び。 これまで使ってたSG90サーボ（9g）より一回り大きい。 重量はSG…

ツィッター、どうにもまだよくわからんし 見たいわけじゃないモノがどんどん あなたにおすすめ とかって 出てくるのであんまり好きになれん。 けど、 ツィッターは宣伝ごとにはいいそうなんでブログのリンクは貼りつけたりして 一応使ってたけどあまり見られ…

だいぶ前から、ダイソーのDIYコンテスト、 敷居が低いので出して見よう。。。って思ってた 締め切りはまだずーッと先って・・・思ってた でも、気がつけば今週末まで迫ってた！ 何かだそう。。。 何だそう。。。 ダイソー、100キンはいつもお世話になってる…

新型の魔改造ちぃぺんちゃん、 名前はちぃぺんちゃんNEOとかどうかなって話があったけど 新型のペンギンジャーの方が 今風の、新、真、神・・・の シン・ペンギンジャーで行こうって感じに なったんで、こちらも合わして シン・ちぃぺんちゃん でいいかなぁ…

ちぃぺんちゃんのカムの動き、 Fusion360のモデルがあるわけだから、 360のモーションリンクの機能で動きをできそうなもん・・・ 実物・・・ 元のモデル・・・ どうにもわからんのでAutoDeskのフォーラムに投稿したら 達人の方々からアドバイスを頂いた。 丁…

今日、ブログ開いたら、 お知らせ・・・のとこに赤ぽっちが点灯してて。。。 開くと、 こんなんが出た。 おぉー♪ なんかうれしーぞ。。。 思えば、1年前、会社の若い衆にブログ勧められて、、、 書くのなんか、なんでもいいんですよ。 備忘録、とかでいいん…

こちらを見に来ていただける方にお誘い。。。 東京メイカフェアでもスティックくんの隣りで宣伝してたものです。 その時の宣伝ちらし うちの会社での有志モノづくりクラブでのイベントです。 毎年100人以上でやってます。 例年、社員でやってたけど それを社…

先のフライホイール実験、そこそこ踏ん張りがあった。 あれで、そのくらい効くならモーちょい工夫したらけっこう 姿勢の安定化には十分使えそうな感じがしてきた。 でもって、それなら、バランス取りで倒立振子？もちょっと やってみようと思った。 電子制御…

ちぃぺんちゃんの新型検討で名前 ちぃぺんちゃんNEO よりも、今時の言い方なら シン・ちぃぺんちゃんかもしれない。。。 現行品よりもジャンプ力を増強を考えてて ざっと計算すると今がぬいぐるみの服、帽子かぶった 総重量が約200g・・・ 中身だけなら100g…

約1年経ったんでいろいろ忘れた・・・ので 思い出し整理。。。 そうそう、ペンギンジャーには補欠選手が何人もいたんだった。 左のビッグちぃぺんちゃんは実際は両側にあと一匹づつくっついて5匹になる。 左のビッグちぃぺんちゃんは若い衆が作ってた本番機…

秋に会社のアイデア工作、モノづくりイベントがある。 NHKの 魔改造の夜 では DVDボーリングは優勝したけど、 ペンギン大縄跳びでは2位だった。 リコーさんはペンギン大縄跳び で３位で残念な結果に終わったけど... ギネスに挑戦で世界記録認定になってリベ…

ちょっと前に 智恵さんにCNC工作でやるなら これがお勧めかなってCNC1310 を紹介したら、いつの間にか買ってて もう使いこなしてた。。。さすがだ。。。 eneene7.blogspot.com CNC中華モノ、すごくたくさんある。 加工サイズで見るとサイズあたりではちょっ…